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Anwendung des Radars
Prinzip
Radararten
Monostatisches Radar
Bistatisches Radar
Multistatisches Radar
Primärradar
Sekundärradar
Eindimensional (1D)
Zweidimensional (2D)
Dreidimensional (3D)
Radarfrequenzen
Signalauswertung
Rauschen
Rückstrahlen von Körpern
Rückstrahlquerschnitt
Clutter
Kontrast
Informationsgewinnung
Entfernungsmessung beim Pulsradar
Winkelmessung
Geschwindigkeitsmessung beim Pulsradar
Reflektorantennen
Quellenverzeichnis
RADAR RAdio Detection And Ranging
Das Radar ist ein Ortungssystem und dient zur Erfassung von Objekten beziehungsweise zur Bestimmung ihrer Parameter (Lage, Bewegungszustand, Beschaffenheit). Es bedient sich sehr kurzen elektromagnetischen Wellen (Dezimeter- und Millimeterwellen).
Durch das Radar ist es möglich, die Fähigkeiten der menschlichen Sinne hinsichtlich Beobachten und Betrachten zu erweitern. Im Gegensatz zum Auge kann es zwar keine vergleichbaren Einzelheiten wie z.B. die Farbe des Objekts erkennen, aber es ist in der Lage, auch dann noch Informationen zu liefern, wenn es dem Auge nicht mehr möglich ist (bei Dunkelheit, Nebel, Schnee, )
Radarverfahren werden zur Navigation von Flugzeugen auf Luftstraßen, von Schiffen im küstennahen Bereich und neuerdings auch im Landverkehr eingesetzt. Neben der Positionsbestimmung geht es dabei meistens um die Kollisionsverhinderung bzw. die Feststellung, ob bestimmte Bereiche frei von Hindernissen sind. Mit Hilfe des Radars können weiterhin Niederschlagsgebiete entdeckt und in ihrer zeitlichen Veränderung verfolgt sowie Aussagen über Niederschlagsmengen getroffen werden. Weiters dienen Radaranlagen zur Geschwindigkeitsüberwachung z.B. von Landfahrzeugen, in Form von Bewegungsdetektoren, zur Raumsicherung und in der industriellen Meßtechnik zur berührungslosen Messung von Größen wie Füllstand, Entfernung oder Umdrehungsgeschwindigkeit.
Auch können - ähnlich Luftaufnahmen - aus den Radarbildern Karten der Erdoberfläche erstellt werden, die auch Aussagen über den Zustand der Vegetation und über Bodenschätze zulassen. Im Bereich der Meeresforschung können Aussagen über Meeresströmungen, Windrichtung und Zustand der Meeresoberfläche getroffen werden.
Im militärischen Bereich werden Radarverfahren über die zivilen Anwendungen hinaus zur Entdeckung, Ortung und Überwachung möglicher Ziele und in Form des Feuerleitfadens zur Steuerung von Waffen eingesetzt. Ebenso können Flugzeuge in geringer Höhe über den Erdboden geführt werden.
Im wissenschaftlichen Bereich werden Radarverfahren zur Erkundung der Erdatmosphäre eingesetzt (Niederschlagsparameter wie Regentropfengröße und Verteilung). Auch können Himmelskörper abgebildet werden.
Es wird vom Sender (=Quelle) eine hochfrequente Leistung - meist in gebündelter Form - in den Raum abgestrahlt. Von dieser Leistung gelangt nur ein Teil in den Radarempfänger zurück (gesetzt dem Fall, es findet eine Verkopplung über ein reflektierendes Objekt statt). Die Reflexion kann je nach geometrischer, struktureller und stofflicher Beschaffenheit der Zieloberfläche mehr oder weniger stark, diffus oder total ausfallen.
Die empfangenen Daten werden dann durch eine entsprechende Zielsignalauswertung verarbeitet.
Es ergeben sich je nachdem, welcher Frequenzbereich gewählt wird und wie weit das Ziel vom Empfänger entfernt ist, sehr hohe Leistungen als erforderlich, um das schwache reflektierte Signal überhaupt wahrzunehmen. Denn durch die Dämpfung in der Atmosphäre und auch im Empfänger wird die Erkennung des Signals bei zu geringer Leistung eingeschränkt bzw. erst gar nicht möglich gemacht.
Beträgt der Abstand zwischen Ziel und Empfänger etliche 100 Kilometer, so sind z.B. Megawatt von Nöten, wohingegen bei Verwendung des Radars zur Messung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen (wo ja der Abstand nur um die 100 Meter beträgt) bereits einige Watt ausreichen.
Handelt es sich um ein monostatisches System (Sender und Empfänger in einem), so muß zwischen Senden und Empfang umgeschaltet werden. Die Antenne sendet einen kurzen Impuls aus (ein Impuls besteht in Wirklichkeit aus einer Sinuswelle mit etlichen Perioden). Danach wird auf Empfang umgeschaltet. Je nachdem, wie weit das Ziel entfernt ist, muß entsprechend lang gewartet werden, bis das (eventuell) reflektierte Signal zurückkommt. Erst danach darf wieder auf Senden zurückgeschaltet werden. Die Pause zwischen zwei Impulsen ergibt sich also aus der Reichweite, für die das Radar ausgelegt ist.
Beispiel: Die Distanz Wien -
Salzburg beträgt zirka 300km. Da sich die elektromagnetische Welle mit
Lichtgeschwindigkeit ausbreitet, ergibt sich nach der Formel 
eine Zeit von 2s für
den Hin- und Rückweg des Impulses.
Bei der Anwendung des Radars zur Flugsicherung beträgt die Reichweite zumindest 200km (Wien-Linz). Am Bildschirm kann man nicht nur die Entfernung des Objekts feststellen, es werden auch noch Zusatzinformationen - wie z.B. die Flugnummer zwecks Identifizierung - dargestellt. Dies geschieht mittels eines Transponders im Flugzeug (siehe Sekundärradar).
Die Zielkoordinaten in diesem 3D-Bild lauten:
Azimut a
Elevation e
Entfernung R
Geschwindigkeit vz bzw. Radialgeschwindigkeit vr
Höhe Hz
Die Zielentfernung kann aus der Laufzeit des Radarsignals vom Sender über das Ziel zum Empfänger, die radiale Zielgeschwindigkeit aus der Frequenzverschiebung zwischen Sende- und Empfangssignal infolge des Dopplereffekts und die Zielrichtung aus der Orientierung der empfangenen Welle bestimmt werden.
Die von der Sendeantenne abgestrahlte Energie unterliegt auf ihrem Weg zum Ziel und zurück wie bereits erwähnt dem Einfluß der Atmosphäre (Regen, Wolken, Nebel, Schnee) und Erdoberfläche (Boden, Wasser). Die Atmosphäre hat je nach Zustand eine unterschiedlich starke dämpfende, brechende und reflektierende Wirkung. Die Dämpfung bewirkt eine Reichweitenverminderung des Radars, wohingegen durch die Brechung Überreichweiten möglich sind. Weiters werden durch die Brechung verfälschte Informationen über Zielrichtung und Entfernung vermittelt. Bei Reflexion kommt es zu einer Verminderung der Zielreichweite.
Über den Erdboden können (abhängig von der Stellung der Sende- und Empfangsantenne) sogenannte "Cluttersignale" eine störende Wirkung haben. Clutter entstehen durch Reflexion beziehungsweise Streuung von auf die Erdoberfläche eingestrahlter Energie, die sowohl vom Radar selbst als auch vom Ziel herkommen kann. Dadurch werden die eigentlich gewünschten Signale überlagert oder sogar verdeckt. Die Folge ist eine fehlerbehaftete Zielinformation, welche sogar ausfallen kann. Eine solche "Maskierung des Zieles" kann aber auch bei Reflexionen in der Atmosphäre entstehen.
Neben diesen Problemen hat das Radar aber auch mit der von elektronischen Störsignalen verseuchten Umgebung zu kämpfen. Die Störungen können durch benachbarte Radarstationen oder Funkanlagen verursacht werden. Sie können aber auch wie bei militärischen Anwendungen zur absichtlichen Informationsverfälschung oder gar Verhinderung einer Informationsgewinnung gewollt sein.
In den meisten Anwendungen wird eine Antenne für Senden und Empfangen benutzt.
Aquivalent dazu ist eine Anordnung mit zwei Antennen, wenn der gegenseitige Abstand derselben im Vergleich zur Entfernung zum Ziel klein ist.
Hier ist der Abstand zwischen den beiden Antennen wesentlich größer.
Das Konzept des bistatischen Radars ist erweiterbar, wenn einem Sender anstelle eines gleich mehrere voneinander getrennte Empfänger zugeordnet werden.
Diese eben genannten drei verschiedenen Typen von Radar gehören zur Gruppe des Primärradars. Dieses wertet Signalechos eines passiven Zieles aus. Das Primärradar ist der am häufigsten verwendete Anlagentyp.
Das Zielecho wird durch das Sendesignal ausgelöst und durch einen Sender - den sogenannten Transponder - im Ziel selbst erzeugt. Anwendung finden solche Radartypen fast ausschließlich in der Flugsicherung und im militärischen Bereich zur Zielidentifizierung und Übertragung der Höheninformationen.
Es vermag nur eine Zielkoordinate anzugeben; zumeist als Entfernungsmesser in Verwendung.
Es werden zwei Zielkoordinaten vermessen; typisch sind Entfernung und Azimut.
Entfernung, Azimut und Elevation.
Der Radarfrequenzbereich erstreckt sich von ca. 30 MHz bis 300 GHz; dies entspricht in etwa 13 Oktaven. Derzeit sind im wesentlichen Frequenzen zwischen 1 GHz und 100 GHz in Verwendung.
Die untere Grenze ergibt sich aus dem Zusammenhang zwischen Winkelauflösung, Wellenlänge und den Antennenabmessungen. Da die zu verwendenden Antennen oftmals drehbar sein sollen, dürfen bestimmte mechanische Abmessungen nicht überschritten werden. Daher werden Radarsysteme in der Regel oberhalb von 1 GHz realisiert, wobei geringere Frequenzen gleichbedeutend sind mit einer geringeren Auflösung.
Ein weiterer Grund der Verwendung solch hoher Frequenzen liegt in der Verfügbarkeit von freien Frequenzbändern.
Allerdings kann mit der Frequenz nicht beliebig hoch gegangen werden - abgesehen von der technischen Realisierung -, da die Dämpfung der Atmosphäre mit dem Quadrat der Wellenlänge zunimmt. Der Verlauf der Dämpfung, welcher durch die Molekülresonanzen der Gase in der Atmosphäre zustande kommt, kann dem Bild rechts entnommen werden.
Es bilden sich jedoch bestimmte lokale Dämpfungsminima, sogenannte Ausbreitungsfenster, in welchen nun die Radaranlagen im Millimeterbereich vorwiegend arbeiten (diese Fenster liegen bei 35GHz und 94GHz).
Eine wesentliche Aufgabe eines Radarempfängers besteht in der Entdeckung der Zielechos auch bei Gegenwart von starken Störsignalen. Dabei spielt im Gegensatz zur normalen Nachrichtentechnik der zeitliche Verlauf der Signale eine sekundäre Rolle. Wichtig ist zunächst vielmehr zu entscheiden, ob ein Zielecho vorhanden ist oder nicht.
Die Rauscheigenschaften eines Radarempfängers beeinflussen wesentlich die zur Zieldetektion erforderliche minimale Empfangsleistung und die Empfängerempfindlichkeit.
k Boltzmann-Konstante (k = 1,38062 10-23 J/K)
T Temperatur / Kelvin
Df Betrachteter Frequenzbereich
R Widerstand
Sie ist definiert als diejenige Temperatur am Eingang des Empfängers, die für eine zusätzliche Rauschleistung DN am Ausgang desselben verantwortlich ist.
Grundsätzlich kann man drei Rauscheinflüsse unterscheiden:
Durch die Antenne aufgenommenes Rauschen externer Quellen
Rauschen von dämpfungsbehafteten Zuleitungen zwischen Antenne und Empfänger
Eigenrauschen des Empfängers
Die Gesamtrauschtemperatur im Empfänger ergibt sich aus diesen drei Faktoren:
Ta
die
Rauschtemperatur der Antenne
Lz die Dämpfung der Zuleitung zwischen Antenne und Empfänger
Tz ¼ die Rauschtemperatur der Zuleitung
Te ¼ die Rauschtemperatur des Empfängers
Die zu lösende Aufgabe besteht nun darin, das Signal/Rausch-Verhältnis zu bestimmen, welches im Radarempfänger erforderlich ist, um ein Ziel mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit zu entdecken, ohne daß eine bestimmte Wahrscheinlichkeit an Falschalarmen überschritten wird.
Darunter versteht man das durch Rauschen verursachte Überschreiten einer zur Zielentdeckung eingestellten Schwelle.
Die Zeit zwischen zwei Falschalarmen, bei denen also der Schwellenwert überschritten wird, heißt "Falschalarmzeit". Diese Zeit schwankt allerdings, wodurch sie nur als linearer Mittelwert angegeben wird.
Da die Schwellenempfindlichkeit sehr hoch ist, muß aus Stabilitätsgründen der Schwellenwert sehr genau dimensioniert werden.
Sie gibt an, wie groß die Wahrscheinlichkeit ist, daß ein Signal entdeckt wird. Sie hängt von der Höhe der Schwelle ab, die bei Anwesenheit von Zielsignal und Rauschen überschritten werden muß.
Sie erfolgt normalerweise über die vorher beschriebene Schwellenentdeckung. Die Schwellenspannung, mit der das Signal verglichen wird, wird hier Vs genannt.
t01: Das Rauschen alleine überschreitet die Schwellenspannung Vs Fehleralarm
t02: Signal und Rauschen liegen über der Schwelle Signal entdeckt
t03: Signal und Rauschen überschreiten die Schwelle nicht
Entdeckungswahrscheinlichkeit < 100%
Der Radarempfänger ist also so auszulegen, daß die Schwelle Vs bei Vorhandensein eines Nutzsignals mit möglichst großer Wahrscheinlichkeit überschritten wird - und sei es nur für ein kleines Zeitintervall.
Bei der Bestrahlung eines Zieles mit elektromagnetischer Energie wird ein Teil der einfallenden Strahlung absorbiert und in Wärme umgewandelt, der verbleibende Rest wird mit unterschiedlicher Stärke wieder in die verschiedensten Richtungen abgestrahlt.
(= Reflexionsfläche = äquivalente Echofläche = Radarquerschnitt)
Er hängt von verschiedenen Parametern ab:
Zielaspekt
Zielgröße
Zielgestalt
Oberflächenstruktur
Wellenlänge
Polarisation
Vergleicht man die Wellenlänge mit der Zielabmessung, ergeben sich drei verschiedene Fälle:
Rayleigh-Bereich Wellenlänge groß gegenüber Zielabmessung
Mie- oder Resonanz-Bereich Wellenlänge vergleichbar mit Zielabmessung
Optischer Bereich Wellenlänge klein gegen Zielabmessung (es
gelten die Gesetze aus der Optik)
In den Rayleigh-Bereich fallen z.B. die Rückstrahlquerschnitte von Regentropfen. Diese erzeugen oft nicht unerheblich störende Cluttersignale.
Als Beispiel sei hier ein B26-Bomber angeführt:
Das Bild zeigt den Rückstrahlquerschnitt des Flugzeuges in Abhängigkeit vom Aspektwinkel bei einer Frequenz von 3 GHz. Der Maximalwert ergibt sich normal zur Breitseite, wo auch die sichtbare Fläche am größten ist.
Hierbei handelt es sich um Störsignale, die den Nutzsignalen überlagert sind. Bei der Detektion von bewegten Zielen z.B. gelten als störend alle Signale, die von Festzielen stammen, wie Boden-, See- und Wolkenclutter. Problematisch erweisen sich hier eher große Objekte. Sie schränken unter Umständen das Radar stark ein, da ihr totaler Rückstrahlquerschnitt sehr groß sein kann. Allerdings können Clutter durchaus auch vom gleichem Zielobjekt stammen, welches gerade geortet wird.
Es ist von Interesse, wie groß die Reichweite eines Radars gegen Nutzziele bei gleichzeitigem Vorhandensein von Nutz- und Cluttersignalen aus der selben Auflösungszelle ist.
Das Verhältnis der empfangenen Nutzleistung zur Clutterleistung nennt man Kontrast.
Die zur Ermittlung der Zielentfernung R meist benutzte Signalform besteht aus (theoretisch!) rechteckförmigen Impulsen ( Pulsradar) konstanten Abstandes - tatsächlich aber Sinuswellen. Es wird die Impulslaufzeit Dt gemessen, d.h. die Zeit, die ein Impuls benötigt, um nach dem Aussenden über das Ziel wieder zurück zum Radar zu gelangen.
Die Entfernungsmeßgenauigkeit ist die Genauigkeit, mit der die Schrägentfernung eines Objektes ermittelt werden kann. Bei vielen Radarsystemen spielt dieser Parameter eine untergeordnete Rolle, weil es in einer Mehrzielumgebung vorwiegend auf die Fähigkeit, mehrere Ziele voneinander unterscheiden zu können, ankommt. Dieser Parameter wird als Auflösungsvermögen bezeichnet und gibt den kleinsten Abstand Dr zweier Objekte gleicher Amplitude an, die im Grenzfall gerade noch voneinander unterschieden werden können. Meßgenauigkeit und Auflösungsvermögen sind begrifflich streng voneinander zu trennen.
Die Entfernungsmeßgenauigkeit kann nach diesem Bild aus der Genauigkeit bestimmt werden, mit der die Ankunftszeit des Empfangsimpulses gemessen werden kann. Als Ankunftszeit wird der Zeitpunkt definiert, zu dem das Empfangssignal einen vorgegebenen Schwellwert (hier SW) überschreitet. Dieser Zeitpunkt wird durch das immer vorhandene Empfängerrauschen mit der Rauschleistung N verfälscht.
Im Unterschied zur Entfernungsmeßgenauigkeit ist das Entfernungsauflösungsvermögen vom Signal/Rausch-Abstand unabhängig.
Aus der Überlagerung der Empfangsimpulse zweier Objekte gleicher Amplitude kann gerade dann noch auf das Vorhandensein zweier Objekte geschlossen werden, wenn der zeitliche Abstand ihres Eintreffens am Empfänger gleich der Impulsdauer ist.
Das erreichbare Entfernungsauflösungsvermögen eines Radarsystems (nicht nur Pulsradar!) hängt - gesetzt dem Fall einer optimalen linearen Signalverarbeitung - nur von der Signalbandbreite ab.
Ein weiterer Parameter ist der Eindeutigkeitsbereich. Eine Mehrdeutigkeit der Entfernungsinformation kommt beim Pulsradar dadurch zustande, daß bei periodischer Pulsaussendung keine eindeutige Zuordnung des Empfangsimpulses zum vorausgehenden Sendeimpuls möglich ist. Der Empfangsimpuls kann auch von früheren Sendeimpulsen herrühren. Objekte, für die sich eine Signallaufzeit ergibt, die nach folgendem Bild größer als der Impulsabstand Tp ist, werden daher mit falscher Entfernung angezeigt.
Eine genaue Winkelmessung spielt in der Radartechnik vor allem bei der Zielverfolgung eine wesentliche Rolle. Hierbei müssen über eine gewisse Zeitspanne die Zielkoordinaten mit großer Genauigkeit verfügbar sein. Zur genauen Winkelmessung gibt es amplituden- und phasensensitive Verfahren. Bei Amplitudenverfahren beruht sie auf der Richtwirkung der Radarantennen. Die Charakteristiken sind dann im allgemeinen keulenförmig. Solche Antennen haben großen Gewinn, wegen der geringen Halbwertsbreite hohes Selektionsvermögen (Trennung von Zielen) und ermöglichen eine hohe Winkelmeßgenauigkeit. Winkelmeßverfahren dieser Art zeichnen sich dadurch aus, daß Spannungswerte, für Azimut und Elevation, entstehen, die Größe und Richtung der Zeitablage bezüglich einer Referenz beschreiben. Die Zielablagen sind dabei verfahrensbedingt auf kleine Werte beschränkt.
Grundsätzlich gibt es mehrere verschiedene Verfahren, eine Winkelmessung durchzuführen. Da diese allerdings in ihrer Funktion recht komplex sind (und dies den Rahmen dieses Referats sprengen würde), seien sie hier nur beim Namen erwähnt:
Winkelmessung mit
sequentieller Umtastung
konischer Abtastung
Amplituden-Monopuls
Phasen-Monopuls
Zusätzlich zu den drei Zielkoordinaten Entfernung, Azimut und Elevation besteht mit dem Radar die Möglichkeit, auch die radiale Zielgeschwindigkeit zu bestimmen. Die Geschwindigkeitsmessung wird dabei meist auf eine Frequenzmessung zurückgeführt. Zwischen der Dopplerfrequenz fd, dem durch die Zielbewegung sich einstellenden Unterschied zwischen Empfangs- und Sendefrequenz und der Radial- oder Annäherungsgeschwindigkeit des Zieles vr gilt die Beziehung:
,
wenn lS die Wellenlänge des Sendesignals ist. Eine Frequenzmessung kann durch einen Zählvorgang durchgeführt werden. Dabei mißt ein sogenannter Frequenzzähler die Anzahl der Schwingungen oder Halbschwingungen in einem bestimmten Zeitabschnitt. Die gebräuchlichste Methode jedoch benutzt filtertechnische Mittel. Ein Frequenzdiskriminator, der im Prinzip aus zwei frequenzversetzten, sich überlagernden, meist schmalen Bandfiltern besteht, liefert nach Subtraktion der an den beiden Filterausgängen anstehenden Signale eine Fehlerspannung. Es ergeben sich also Ungenauigkeiten bei der Messung (wie auch bei den Messungen der Reichweite und der Winkel).
Sie stellen in dem im Mikrowellengebiet einsetzbaren Antennentypen eine in der Radartechnik häufig angewandte Form dar.
Hier ist der Aufbau des normalen Parabolreflektors mit Erreger im Brennpunkt F skizziert. Der Erreger (2) "leuchtet" den Reflektor (1) aus. Die besonderen Eigenschaften eines Parabols sind, daß im Idealfall die von einem punktförmigen Erreger ausgehenden Strahlen vom Parabol in eine Richtung parallel zur Parabolachse reflektiert werden und damit bis hin zu einer beliebigen Ebene senkrecht zur Parabolachse im Fernfeld praktisch keine Wegunterschiede aufweisen.
Es bildet sich eine sogenannte ebene Welle aus, d.h. ihr Schwingungszustand in einer Ebene senkrecht zur Fortpflanzungsrichtung ist konstant. Wird die Parabolantenne rotationssymmetrisch ausgeführt, dann erzielt man ein in Bezug auf die Parabolachse symmetrisches Antennendiagramm mit Keulenform. Die Normalform der Parabolantenne weist jedoch zwei gravierende Nachteile auf:
Der Erreger liegt direkt im Strahlengang des Spiegels, was zu einer Verfälschung des Strahlungsdiagrammes führen kann. Insbesonders die Realisierung von kleinen Nebenzipfeln ist erschwert.
Man benötigt eine lange Zuleitung zum Erreger im Brennpunkt, wodurch zumindest bei großen Antennen und hohen Frequenzen eine zusätzliche Dämpfung und damit ein zusätzlicher Rauschleistungsanteil entsteht.
Der erste Nachteil wird (siehe linkes Bild) durch Verwendung eines exzentrisch angeordneten Ausschnitts eines Parabols als Reflektor vermieden. Erreger und Zuleitung liegen außerhalb des Strahlenganges. Dadurch verringert sich ihr Einfluß auf das Strahlungsdiagramm wesentlich. Auch kann der Erreger massiver und damit konstruktiv günstiger gestaltet werden. Diese Ausführung ist bei Radaranlagen häufig anzutreffen.
Den zweiten Nachteil vermeidet eine sogenannte "Cassegrain"-Spiegelanordnung (siehe linkes Bild). Dem Hauptparabolspiegel 1 ist ein Nebenhyperbolspiegel 2 so zugeordnet, daß der eine Brennpunkt des Hyperbols mit dem Brennpunkt F des Parabols zusammenfällt, während im anderen Brennpunkt F' des Hyperbols der Erreger sitzt. Die Zuleitung zwischen Erreger und Empfänger ist kurz, der Ausblendungseffekt durch den Nebenspiegel allerdings noch größer als beim normalen Parabol. Daher eignet sich eine solche Cassegrain-Anordnung nur, wenn keine harten Forderungen bezüglich der Nebenzipfel bestehen oder aber der Nebenspiegel für die am Hauptparabol reflektierte Strahlung, z.B. nach Polarisationsdrehung, durchlässig ist.
J.Detlefsen: Radartechnik (Schulbibliothek)
Unbekannt (TU)
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